万斯大，字充宗，鄞县人。他的父亲是万泰，万泰是举人出身，与另一位学者陆符齐名。万泰是开宁波文学风气之先者，亲自教授自己的几个儿子经史方面的学问。万斯大在家中排行老六，是史学家万斯同的哥哥。
万斯大这个人“性刚毅，慕义若渴。”明末忠臣张煌言死后被弃骨荒郊，万斯大冒着风险给收葬了。陆符去世后，也是万斯大为之安葬的。他一只脚有些跛，而自号"跛翁"，学者称褐夫先生。被公认为浙东学派的骨干人物。
万斯大除了自幼随父学习，后拜大学者黄宗羲为师。黄宗羲对他评价很高，说：“学不患不博，患不能精。充宗之经学，由博以致精，信矣其可传也。”他与同学十数人到老师家里，一时胜友如云，质疑辨难，号称极盛，而他本人是其中最用功的一位。“日沉酣颠倒六经之中。”此时与他一起向黄宗羲求学的还有他的一位哥哥万斯选。万斯选，字公择，学者称白云先生。他认为学者须验之躬行，方为实学。“於是切实体认，知意为心之存主，非心之所发。理即在气中，非理先气后。”其为人涵养纯粹，去世时黄宗羲十分悲痛，说：“甬上从游，能续蕺山之传者，惟斯选一人，而今已矣！”
再回来说万斯大。万斯大在学术上，认为“非通诸经不能通一经；非悟传注之失，则不能通经；非以经释经，则亦无由悟传注之失。”实在是非常高明的见解。他对春秋和三礼的研究尤其深入。在春秋学方面，有专传论世、属辞比事、原情定罪诸义；在礼学方面，则有论社、论禘、论祖宗、论明堂泰坛、论丧服等发明。他基于三礼释春秋三传，跟宋、元以后空谈儒学的路数大不相同。他在学术上，“以新见长，亦以凿见短，置其非存其是，未始非一家之学。”
万斯大著有《学春秋随笔》，《学礼质疑》，《周官辨非》等著作。其《宗法》八篇，黄宗羲盛赞“为冠古绝今必传之作”。
万斯大于六十岁的时候去世。
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