在一个风景如画的秋冬季节，卡内基梅隆大学旁边的弗拉格斯塔夫山上，树叶覆盖在地上，阳光在天空中闪耀。在山上，一群年轻人在玩飞盘。在公园边缘一条铺好的步行小道上，一个四条腿的迷你机器人试图越过一系列岩石，这个机器人的大小和形状就像一个带腿的公文包。
卡内基梅隆大学机械工程专业大四学生、机器人专业小修生维奈·米塔（Vinay Mitta）控制机器人并研究其运动。去年夏天，米塔在工程学院的亚伦·约翰逊的机器人力学实验室为腿机器人研究动态越障行为，并获得了3500美元的暑期本科生研究奖学金。而他手上的这个机器人是Minitaur机器人。
总是以蹦蹦跳跳的形式行动，看起来更像一只兴奋的小狗。
Minitaur的四肢采用高带宽的控制软件来控制，使其具有很高的灵活性。而且从Minitaur进入物理实验的第一天开始，研发人员就想法设法以各种不计后果的手段折磨这只可爱的小机器人，以便发现其中问题，并在不改变机器人本体的前提下，改善控制算法。
能够以‘坚强的意志’应对各种复杂的环境
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而米塔正在完成的这项研究的目的是教授机器人的技能或动作。无论是跳跃还是翻滚，这将有助于机器人克服路径上的物体。这同时是一个“大型爬山项目”的一部分，该项目旨在将机器人部署在非结构化地形中。具有这种能力的机器人可以协助搜救行动或大型勘测项目。
米塔说：“要对这些行为进行微调，需要做很多工作。”我只能使用机器人内部的加速计和它脚上的反馈。这有点像叫人蒙着眼睛跳箱子。当你看不到自己在做什么的时候，这真是太难了。
关于Minitaur是如何改变步态来地适应不同地形的，一个非常简单的例子是,步行步态被设计为使用反馈来对干扰作出反应（如脚趾在冰上滑动，或者在岩床上行走的不平衡性质）。如果你仔细看Minitaur在冰上行走的视频,你可以看到，当他们的腿打滑或者快速行走时，他们总是通过摆动身体，重新定位下肢，来防止跌倒。设计多足行走的常规方式是使用以固定频率（通常沿着固定轨迹）移动腿的固定“时钟”信号。显然，当腿打滑时，保持下肢不受环境影响非常具有挑战性。
米塔出生在香港，母亲是澳大利亚人，父亲是印度人。小时候随家人搬到新加坡，并在那里获得了永久居留权。米塔在军队服役两年，然后搬到匹兹堡开始学习。卡内基梅隆大学让米塔尔接触到机器人技术。为了获得更多的机器人实践经验，他在机器人力学实验室找了一个地方，然后使用反复试验的方法学习和训练机器人。他会拍摄机器人的慢动作视频，观察在每次失败的尝试中到底出了什么问题。
在将研究转移到户外时，米塔发现户外的表面永远都不是完美的。斜坡和颠簸最初导致机器人在跳跃时侧身摔倒。修正了这些不规则的问题，但降低了机器人的最大能力。无论是在机器人技术方面的经验，还是在成为CMU划艇俱乐部的主席和男子代表队队长方面，Mitta都充分利用了卡内基梅隆大学为他提供的新经验。“这是做一个重要的项目的一个很好的机会，”米塔说。“多亏了实验室，我知道我想长期从事机器人工作。”
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