3D视觉引导机器人对兽医用导管进行分类包装

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  制造商选择了Ensenso N35 3D相机对机器人进行视觉引导,因为它能够高速捕捉物体的3D图像数据。

  满足高质量需求和提高盈利能力是当今制造流程的两个关键要求,特别是在医疗设备制造行业。德国系统集成公司Pose Automation最近为兽医领域的客户开发了视觉引导机器人系统。

  

  由于兽医用导管必须先进行分类,以便在包装过程中装运。为了实现这一过程的自动化,Pose Automation开发了一种机器人单元,在这个单元中,随后生产的随机放置的导管在传送带上大量运输到Comau机器人手臂的抓握区域。用于识别导管的是IDS成像开发系统的Ensenso N35 3D摄像头,其中包括一个“FlexView投影仪”,它操作压电执行器,使3D点云的有效分辨率加倍,以及IP65 / 67要求。

  FlexView技术与序列相关算法相结合,可提高相机结果的准确性。具有可移动轴承的投影仪将具有不同表面纹理结构的随机图案投射到导管上,并且算法从多达16对图像计算3D对象数据以提高准确度。 N35相机具有两个130万像素单色全局快门CMOS图像传感器,蓝色(465 nm)光投影仪,GigE接口和以太网供电。投影纹理立体视觉相机在3D中实现10 fps的帧速率,在分档模式下实现30 fps的帧速率。在软件方面,Pose Automation使用了MVTec的HALCON机器视觉软件。

  Pose Automation总经理Sebastian Pose解释道:Pose Automation选择了N35 3D相机,因为它能够高速捕获3D图像数据,能够快速准确地确定传送带导管的位置和机器人的夹持路径。此外,通过FlexView,系统可以检测透明物体部件。

  由摄像机捕获的信息被发送到PC,用于计算要抓取的物体的位置和对准。机器人每个循环夹紧两个部件并将它们单独插入格式管中。不同导管设计的识别和夹持以及诸如软管件的附接的进一步组装步骤也是可能的,使得来自不同生产线的不同导管能够被包装在同一包装机器上。通过该系统,可以根据客户需求调整产品交付。

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