为了更好的对机器人运行路径进行检验，我们通常需要对机器人的运行轨迹进行跟踪，即在机器人仿真运行时，机器人将TCP走过的每一个点连接起来，以直线或曲线的形式展现出来，这样就可以根据TCP的运行轨迹查看机器人是否与周边设备或工件产生干涉了。DELMIA软件的TCP轨迹跟踪功能有两种方法可以实现，一种是基于工具条中的“TCP Trace”命令按钮的全局TCP轨迹跟踪，另一种基于机器人示教程序中添加“TCPTrace”操作的局部TCP轨迹跟踪。本期，就先来为大家介绍基于工具条中的“TCP Trace”命令按钮的全局TCP轨迹跟踪。一、设置TCP轨迹跟踪属性1.打开之前创建的点焊机器人仿真工作站，并将软件切换到“Device Task Definition”模块。
2.点击上方的“工具”，在弹出的下拉菜单中点选“选项”，弹出选项对话框。对话框左侧浏览树中展开“基础结构”，点击其下的“DELMIA基础结构”，然后在右侧的属性标签中点击“Simulation Trace”，切换到TCP轨迹跟踪属性设置界面。
3.在TCP轨迹跟踪属性设置界面中可以对机器人TCP运行轨迹进行属性设置，如是否显示标记点（Show point选项）、是否显示轨迹线（Show Line选项）、是否显示标记点坐标轴（Show Axis选项），并且可以根据需要设置选项颜色、类型以及线条粗细等内容，这里勾选“Show point”选项，其他保持默认，点击确定按钮。二、激活TCP轨迹跟踪功能在Robot Management工具条中点击“TCP Trace”命令按钮，然后在左侧浏览树中点击机器人IRB_6640_180_255，在弹出的TCP Trace Management对话框中TCP trace activation后点选On，激活TCP轨迹跟踪功能，点击关闭按钮。
三、仿真运行使用上方的“Robot Task Simulation”命令对机器人进行仿真运行，可以看到机器人TCP运行过的地方产生一条带有“×”标记点的运行轨迹。
根据机器人TCP运行轨迹与周边设备以及工件的交叉情况，可以检查出机器人运行过程中是否产生了干涉。四、TCP跟踪轨迹管理1.仿真运行结束后，再次使用“TCP Trace”命令，打开TCP Trace Management对话框，可以看到在List of TCP path(s)下生成一条机器人TCP轨迹跟踪记录信息。
2.鼠标点击TCP轨迹跟踪记录，右侧的命令按钮被激活。其中“Delete Selected Path(s)”命令按钮用于对TCP轨迹跟踪记录进行删除操作；“Hide/Show Selected Path(s)”命令按钮用于在软件工作区中隐藏/显示TCP跟踪轨迹切换；“Export”命令按钮用于导出TCP跟踪轨迹记录信息，可导出为Excel或文本文档格式文件，可以看到导出的记录信息为机器人TCP跟踪轨迹上每一个标记点的坐标位置与姿态值。3.TCP Trace Management对话框下方的“Delete previous path when simulation starts again”选项用于切换是否在仿真开始时删除上一条TCP估计跟踪记录。上一篇：DELMIA软件：机器人工作站中基于I/O信号的设备任务调用
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