酷刑（肉体刑罚），是一种为了做出惩罚或获得情报、口供而采用的造成肉体或精神痛苦的行为。施刑者达到目的的手段，无一不是彻底摧毁人的尊严与人格。
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中国在奴隶社会早期兵刑不分，后期刑罚以奴隶制五刑为主，即墨、劓、刖、宫、大辟。封建社会初期，出现了一些新的刑罚，如磔、弃市、腰斩等，更为残酷。和其他国家古代的情况一样，中国古代也是把酷刑作为一种合法的惩罚措施。
西汉文帝时，政府下令废除肉刑，用徒刑、笞刑代替；汉景帝时笞刑进一步减轻。隋《开皇律》把死刑法定为绞、斩两种，废除不少残酷刑罚，新五刑刑罚体系得以首次确立。笞、杖、徒、流、死这五种基本法定刑罚，一直沿用到清朝。
◎江苏淮安府署内的腰斩刑具
◎山西洪洞县苏三监狱死囚牢
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至于刑讯拷问的情况，在中国历史上一直存在。刑讯制度源于先秦，至秦时为合法制度。一直到清，刑讯始终合法，只是制度慢慢完善，但在保护受刑者权益方面，作用不大。
从清末到新中国成立前，是中国刑法转向轻刑化的一个主要阶段。清朝末年，清政府为维护其统治，决定推行变法措施，于1910年以罚金、徒刑等取代封建制五刑，并废除凌迟、刺字等酷刑。
1912年，中华民国南京临时政府临时大总统的孙中山颁文，明确宣布司法部门不得再设笞杖枷号或刑讯逼供。1928年，南京政府颁布新刑法，肉刑、笞刑、全面废除，死刑犯一律枪决。
◎山西平遥县衙监狱内的木驴（马）
◎中国古代刑讯工具“夹棍”
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在中国历史上，长期以来的主流都是实行“有罪推定”的裁判方式，刑讯逼供即是主要表现。除了衙门里那些形形色色的刑具，跪石的设置也是其体现——百姓去县衙打官司时，原告和被告都要跪在石头上，现存的一些县衙中还可以看到这种石头。在古代法家的眼里，普通百姓是没有什么个人权利可言的。
20世纪50年代中期，我国法学界对无罪推定原则先后进行了三次大的讨论，1996年，我国修订的刑事诉讼法第12条规定：“未经人民法院依法判决，对任何人都不得确定有罪”。我国的刑事诉讼法由此确立了无罪推定原则的合理内核，这是我国刑事司法文明与法治化的重要标志。
◎河南密县县衙内的跪石
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